通过XOY方法选定空间中棋盘格上坐标系。然后，调节摄像机的位置对棋盘格进行拍照。在拍照过程中，为了得到清晰的图像，需要对摄像机进行调焦和调光圈，从而初始化内参数。通过计算，得到棋盘格坐标系和摄像机坐标系之间的变换（旋转和平移）。拖到机械臂使得机械手的坐标系和棋盘格坐标系重合，从而估计它们之间的变换。通过坐标系之间的变换，从而获得摄像机和机械臂坐标之间的变换，完成手眼标定。放置物体在棋盘格坐标系内，利用摄像机拍照操作机械臂去抓取。